入漢以來，先秦的雅樂日趨沒落，從民間或西域傳來的俗樂成為新興事物，西漢時建立了專門的音樂機構──樂府，用來管理那些新興的俗樂，樂府詩就是樂府機關采擷、演唱的這些新興俗樂的歌辭。
漢代的樂府詩合樂可歌，魏晉以后，許多文人曾大力的摹仿過古樂府，他們沿用古樂府的舊題而寫新詩，這些作品已同一般的古詩沒有什么差別。有的作品連古題一起拋開，著重的是古樂府的風格和意態，習慣上，上述作品也稱作樂府詩。（樂府的這個稱謂，后來也用過指稱按譜歌唱的宋元詞曲，不過性質實異，同這里所說的樂府不是一個概念。）
總之，古代的樂府詩既有合樂可歌的，也有僅以書面形式出現的，在古曲早以散失的今天，卻都是以書面文學的`形態出現。
宋郭茂倩的《樂府詩集》中曾把樂府詩分為１２類：
１、郊廟歌辭：祭祀用的歌辭。
２、燕射歌辭：朝廷享宴用的歌辭。
３、鼓吹曲辭：軍樂的歌辭。
４、橫吹曲辭：同樣是軍樂的歌辭。
５、相和歌辭：原是漢代的“街陌謠謳”，后來為樂府所采擷，是漢樂府的精華，魏晉文人的樂府詩一般都用此類題目。
６、清商曲辭：東晉南朝時期流行的清商新聲歌辭。
７、舞曲歌辭：分雅舞和雜舞兩類。
８、琴曲歌辭：配合琴曲的歌辭。
９、雜曲歌辭：上述諸曲以外的，或為被樂府所采擷，也有后世不詳其聲調，無法明確
歸屬，還有不少是民間歌辭。
１０、近代曲辭：隋唐時代的雜曲歌辭。
１１、雜歌謠辭：歷代的歌謠、諺語等。此類實際不屬于樂府詩，但樂府本出于歌謠，可以相互引證，所以一并收錄。
１２、新樂府辭：唐代詩人的新題樂府詩。
漢魏及六朝樂府詩最有價值的部分，絕大多數集中在相和歌辭、雜曲歌辭、清商曲辭和橫吹曲辭四類里，它們包括了大量所被稱道的樂府民歌，是樂府文學中的珍寶。
兩漢是樂府詩興旺的時代，由于年代較遠，許多作品都已散失，現存的漢樂府詩主要有《安世房中歌》１７章，《郊祀歌》１９章，《鐃歌》１８曲和４０多首相和歌辭、雜曲歌辭，《安世房中歌》和《郊祀歌》都是漢的郊廟樂，而《鐃歌》本是軍樂。
其中除了相和歌辭、雜曲歌辭加上《鐃歌》里的《有所思》《上邪》《戰城南》等作品采集于民間，其他的大部分都遠離現實，缺少社會內容，文字也難以索解。
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